Город-побратим — Моршанск
Время возникновения населённого пункта на месте города точно не установлено. Село Морша существовало ещё в XVI веке. 16 сентября 1779 по именному указу Екатерины II Морша — центр хлебной торговли на Цне — преобразована в город Моршанск, ставший уездным. Земским начальником Моршанска, по указу Екатерины II, стал дворянин Кирилл Паршин. Первая улица города — Набережная (ныне Свободная).
Расширялись и укреплялись рыночные связи. Важнейшей торговой магистралью служила Цна. Она была судоходна с Моршанска. С моршанских пристаней грузы на баржах отправлялись по рекам Мокше, Оке, Волге и далее по речным системам в Петербург, Рыбинск, Нижний Новгород, Москву, Муром.
За год из Моршанска вывозили до 14 млн пудов различных грузов: хлеб, муку, сало, кожу, скот, пеньку, махорку. Одновременно в Моршанск прибывали для переправки гужевым транспортом в южные уезды губернии камень, соль, разные фабричные изделия. Ежегодно для обслуживания цнинского водного пути под Моршанском сооружалось свыше сотни различных судов. На их постройке и перевозке грузов была занята целая армия наёмных работников.
В 1875 году в Моршанске был пожар. Как написано в исторических очерках: «Многие люди бросали в Цну наиболее ценное имущество и пытались вместе с ним спастись в реке, другие были вынуждены бросить всё и спасаться за рекой в лесу. Утверждали, что горела даже река, — это плыли по ней разные вещи: сундуки, одежда. Даже в воде всё продолжало гореть, создавая впечатление, что горит вода. Ликвидировать пожар такой силы не было возможности. Сильный ветер способствовал распространению пожара. В близлежащих сёлах видели, как ветер проносит над ними обгоревших галок, тряпки, бумаги. Было также видно, как за реку и в поле относило горевшие стропила и головни».
В XIX веке торговое значение города упало в связи со строительством железных дорог. В нём стала развиваться суконная и табачная (махорочная) промышленность.
С историей города связано интересное событие русского строительства: в 1811—1812 гг. здесь, впервые в России, была передвинута на 42 аршина деревянная церковь крепостным механиком-самоучкой Дмитрием Петровым.
1 декабря 1922 года в городе Моршанске родился великий футболист и хоккеист Всеволод Михайлович Бобров.
7 марта 1941 года Моршанск получил статус города областного подчинения
В годы Великой Отечественной войны Моршанск был тыловым городом, одним из основных центров махорочного и табачного производства, продукцией которых снабжалась Красная армия.
В 1990 году город Моршанск получил статус исторического города